quinta-feira, 18 de junho de 2015

Projeto barco do Sado#1

Este foi um trabalho "por encomenda".

Inserida no projeto Rato da Biblioteca, será organizada uma exposição de trabalhos em Ponte de Lima, no próximo dia 1 de julho. A turma do 10º ano do vocacional integra o projeto e construiu uma série de traineiras e barcos, um culminar de um estudo sobre a origem da primeira traineira de pesca no rio Sado. Foi-me pedido que, em arduino e utilizando a programação em Scratch, automatizasse o projeto.

Em reunião com os alunos envolvidos, e depois de escolhido o trabalho de entre os vários construídos, ficou definido que o barco devia estar parado na ausência de movimento e que, com o aproximar de uma pessoa, devia piscar LED vermelhos e verdes, fazer movimentar os remos e fazer ouvir o som do mar.

Eis o trabalho dos alunos:




Em casa, concebi o circuito a ser montado. O sensor de aproximação que usei foi de novo o SR04, cujo funcionamento em arduino e Scratch foi já descrito em post anterior. Não esquecer que é necessário firmware próprio para o arduino trabalhar com o SR04 em Scratch: http://densare.pt/files/zip/S4AFirmware16_SR04.zip

Para os remos usei dois servo-motores que a escola adquiriu através do financiamento da DGE aos clubes de programação e robótica, dois HD-1160A. Usei também um dos arduino adquiridos em vez do meu pessoal, como é hábito. Para o som, usei mais uma vez um do site www.buscasons.com .

A primeira dificuldade surgiu ao tentar ligar os dois servos em simultâneo. Estranhamente, e estando a trabalhar com uma placa de arduino igual à que eu própria tenho, que funciona com dois servos a trabalhar ao mesmo tempo, a placa com que construí o circuito "crashava" quando os motores tinham ordem de funcionar. A solução passou por alimentar os servos com uma fonte independente (usei uma outra porta USB do computador), como já tinha feito para o projeto do jardim iluminado de forma automática.

Outro problema que partilho é que em várias ocasiões os motores pareciam tremer mesmo em vazio. Procurei pela solução deste problema pela net e parece que o problema reside na maior parte das vezes em falta de alimentação. O fenómeno deixou. no entanto, de acontecer sem que eu tenha encontrado uma solução cabal.

Quanto à programação, especial atenção para a variável delta que define a variação do âgulo do motor. Quanto menor for este valor, mais suave será o movimento, mas mais demorados serão os 5 ciclos que defini que se cumprissem com a aproximação de alguém. Defini ainda que entre um e outro ciclo há um tempo de espera de 20 segundos, pelo que não será possível iniciar novo ciclo antes desse intervalo de tempo.

Deixo a minha proposta de trabalho para o circuito eletrónico e o programa em Scratch...



...o circuito esquemático...




...e um pequeno vídeo com o circuito em funcionamento (o som do mar não é muito percetível na gravação):






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